В моей системе уровней было десять. Все просчитано было. С учетом иерархии мессагов. Управление девайсами было где-то на третьем снизу уровне. Алгоритмы выше, конечно.

Шо за уровни ядра, я не знаю; драйверы пришлось фиксить все, и обработку прерываний немножко тоже, но это к системе не имеет отношения, это ОС.